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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

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  本科机电13级课程 自愿化呆板打算 ? 《自愿呆板与自愿临蓐线》 ? 教材:《自愿呆板与自愿临蓐线》梁燕飞等 ? 参考教材:《自愿呆板打算》尚久浩等 第一章 绪论 本课程实质 ? 囊括自愿呆板与自愿临蓐线根基道理 ? 自愿呆板常用机构 ? 常用检测与管制安装和元件 ? 自愿机的总体打算 ? 自愿呆板与自愿临蓐线实例 本课程特征 ? 阐明自愿呆板与自愿临蓐线带有广大性的外面题目 ? 核心阐发自愿呆板与自愿临蓐线中操纵通俗的机构核安装 ? 实质尽量不与其它课程重叠 自愿呆板打算 本课程实质章节为: 第1 章 第2章 第3章 第4章 第5章 第6 章 第7章 绪论 自愿呆板打算与自愿临蓐线的根基道理 自愿呆板的常用机构 自愿呆板的供料机构 自愿呆板的管制体系 自愿机的打算 自愿呆板打算实例 自愿呆板打算 第1章 绪论 ? 1.1自愿呆板 ? 1.1.1自愿呆板的特征 ? 1.1.2自愿呆板的构造 ? 1.1.3自愿呆板的分类 ? 1.2自愿临蓐线自愿临蓐线自愿临蓐线自愿机和自愿临蓐线的起色倾向 第一章 绪论 ? 1.1自愿呆板 ? 1.1.1自愿呆板的特征 界说:经调治从此,无需工人插手就能自愿、继续地落成产物的加工轮回 的呆板兴办。 条件:经调治;体例:无人、自愿、继续 上风:工人劳动强度低、临蓐功用高、构造纷乱(众个工艺实行机构构成) 特征: 1.种类繁众,加工对象众样化 因行业、加工对象而异,机械的成效用意差异,道理、构造不同较大 2.临蓐功用高、自愿化水准高 知足各行业的请求,自愿化或半自愿化。 3.作为纷乱,构造众样化 落成成效较众,工艺道理和工艺历程纷乱,因此作为斗劲纷乱,构造众样化 第一章 绪论 1.1.2自愿呆板的构造 阐发自愿冲压机的构制: 有两个工艺实行机构 : 冲压机构(10、11、12构成 ) --要紧 供料机构(15、16等构成 )-辅助 为使上述机构协作落成加 工 义务,机械还需设备其它机构: 如驱动电机、传动。 第一章 绪论 自愿呆板由五大局限构成: 1.驱动体系; 2.传动体系; 3.实行机构; 4.管制体系; 5.辅助机构。 第一章 绪论 一、自愿呆板的构造构成 1. 驱动体系: 动力源。有电力、液压、气压驱动等 2. 传动体系: 把电机的动力依照请求的运动和动力 转达给各个实行机构和其它机构; 3. 实行机构: 工艺作为的实行者; 4. 管制体系: 管制其它局限按划定的措施(年光、顺 序等)实行协作、配合的作为; 5. 辅助机构: 如剔除机构,计数机构等。 斗劲:机电一体化产物的五大成效构成:呆板体系、消息传感体系、 能源体系、实行元件体系、消息打点体系 (自愿呆板的辅助机构所占比重较大) 第一章 绪论 第一章 绪论 ? 1.1.3自愿呆板的分类 自愿呆板按构造和成效分类 1. 成型呆板; 2. 切削类(加工打点类)呆板; 3. 安装类呆板; 4. 包装呆板。 第一章 绪论 1. 成型呆板 (非去除原料为主) 通过模具或其它器材施加力使正在成品成型。 有热塑、注塑以及冲压等。 如:陶瓷成品的滚压成型; 种种日用品的冲压成型; 塑料成品的注塑成型等。 平常经:上料?合模?成型?开模?卸成品等。 第一章 绪论 2. 切削类(加工打点类)呆板 用刀具对正在成品切削加工。 如:皮革片皮机; 烟草切梗机; 制纸切草机等。 最常睹:金属切削 平常经:供料?上下料?夹紧?引进?切削?松开。 第一章 绪论 3. 安装类呆板 以实行工艺动行动主,用种种器材或呆板手,依照 措施将零件安装成部件或产物。 如:缝纫机安装机; 打算机安装线; 制鞋用种种机械等。 第一章 绪论 4. 包装呆板 相像于安装呆板,有其出格性。 如:包封机; 液体治理装机; 制袋填果腹; 捆绑机等。 平常经:输送与供料?称量?包封?贴标?计数?产 品输送等。 第一章 绪论 ? 1.2自愿临蓐线自愿临蓐线的特征 依照产物加工的工艺历程,用工件存储、传送安装把专用自愿 机以及辅助呆板兴办结合起来而造成的、具有独立管制安装 的的临蓐体系。 运转体例:工件上线后以必然的节奏,依照必然的加工纪律自愿的经历各 个加工工位,落成预订的加工,末了成为吻合打算请求的成平。 操作家的用意:工人平常不插手直接的工艺操作,只是全数查看、阐发生 产体系的运转情景,对产物德地实行抽样探问,实时消弭兴办阻碍、调 整维修、调换刀具或易损零件,担保自愿临蓐线得以继续实行作事。 与平常流水临蓐线的区别:流水线中职员也是组成临蓐的枢纽。 若工件学问有储送安装送到各个工位,正在工位上由人操作机械或器材来完 成加工的,是流水线。 自愿临蓐线的自愿化水准取决于人插手临蓐的水准。 第一章 绪论 临蓐流水线要紧自愿传送工件,自愿化水准较低。 如打扮临蓐线、汽车安装临蓐线等。(都是流水线) 第一章 绪论 CIMS(打算机集成创制体系)、FMS(柔性创制体系)、FA(工场自愿化) 是高度自愿化的临蓐体系、是自愿临蓐线的最高体例。 (小心:此处 对CIMS解析有误) 两图为自愿临蓐线 第一章 绪论 采用自愿临蓐线,有利于操纵优秀的科学时间和新颖统治时间,简化临蓐 结构,省略临蓐本钱‘改观劳动条目’鼓动企业临蓐告终新颖化。 第一章 绪论 1.2.2自愿临蓐线的构造构成 自愿临蓐线)要紧的工艺兴办:专用的自愿机如自愿机床、自愿安装机包装机等 (2)辅助工艺安装:转位、翻转、夹紧、分选、排屑、排渣安装等 (3)物料积聚、传送安装:传送带、输送辊,料斗、料仓、供料器、机 械手等 (4)检测管制安装:检测安装(阻碍、质地、境况)、信号打点安装(数 据打点、报警、反应)、和管制体系 第一章 绪论 自愿临蓐线 第一章 绪论 ? 1.2.3自愿临蓐线的体例 临蓐线的体例随产物的本质、状态、工艺历程、连线兴办的职能及结构、 临蓐节奏、临蓐条目(产房巨细体式)、管制体例、职员时间程度、生 产风气等差异而差异。 根基体例有: 1.直线紧闭(半紧闭)环(矩)形 第一章 绪论 1.直线型 传送安装成一条直线,加工兴办摆设两侧,产物一端上另一端段下 可分为刚性自愿临蓐线、柔性自愿临蓐线、分段柔性自愿临蓐线)刚性自愿临蓐线 加工机用运输体系和检测体系等连起来,中央无存储器,按统一节奏运转。 偏差是任一台自愿机发作阻碍则全线)柔性自愿临蓐线 每台作事机之间筑立了存储安装(储料器)。前一道工序阻碍,储料器可 供应下道工序作事。节奏也可活络。但扩大投资、增大占地面积、扩大发 生阻碍几率(储料器也会发作阻碍)。 (3)分段柔性性临蓐线 自愿机之间既有刚性又有柔性结合。阻挡易发作阻碍的按刚性连,易发作 阻碍的安柔性连。 (4)纪律-平行组合临蓐线: 加工年光长的可平行不是数台,可均衡满堂自愿临蓐线临蓐节奏。 第一章 绪论 1.直线)刚性自愿临蓐线)柔性自愿临蓐线)分段柔性性临蓐线)纪律-平行组合临蓐线.弧线形: 工件沿弯曲线传送,其他与直线型肖似 空间操纵率高,但受临蓐的零件类型束缚 3.紧闭(半紧闭)环(矩)形 工件沿紧闭形传送。图中打算要紧是为了随行夹具返回。 第一章 绪论 1.3自愿机和自愿临蓐线.向机电一体化和智能化倾向起色; 2.自愿呆板的打算需采用或抬高“三化”程度; (产物系列化、部件通用化、零件轨范化)可大大缩短创制、打算周期,消重本钱、 便于结构专业化临蓐、抬高牢靠性、简单维修。 3. 向高速化倾向起色。是抬高功用的有用途径。不光要抬高实行机构运动速率, 还要抬高辅助机构运动速率。 需处分: ① 消重振动和噪声 ② 抬高牢靠性 ③ 省略摩擦和磨损 ④ 采用新时间 第一章 绪论

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